协作机器人是码垛的完美解决方案。通过使用布局设计最佳实践，您可以极大金宝博台球地提高单元格的性能。
码垛往往是最后的加工步骤的产品交付给客户之前。因此，许多产品通过码垛过程，它可以极大地影响你的整个制造过程的吞吐量。
你的机器人码垛单元的布局可以对吞吐量有巨大的影响。从长远来看，即使是布局上的微小改变也能节省大量的时间。
让我们看一下为码垛单元设计有效布局的最佳实践。
为什么单元布局是码垛如此重要
码垛是涉及到很多背和向前运动的任务。您的协作机器人将被不断地从拾取位置到下车位置，然后再返回旅行。其结果是，每一个运动，机器人品牌应尽可能接近优化成为可能。运动时间的微小变化会导致整个周期时间的巨大变化。
这使得码垛不同于cobot机器照料的任务，与被照料的机器的漫长处理时间相比，移动时间几乎是微不足道的。在码垛中，运动时间占任务的绝大部分。
您可以看到一个移动时间对码垛任务的影响的示例在这篇文章中，这表明你如何才能通过增加一个额外的夹持器达到27％的改善。金宝博台球如果您要使用不同类型的夹持器（如下所述），这种改善会更为可观。金宝博台球
单元格布局对这种优化有重要影响。正如我们在文章中讨论的那样高效单元格布局的六个基本属性，良好的布局可以减少机器人的运动时间，提高空间的利用，保证机器人的最佳利用。金宝博台球
决定你的托盘布局
有许多方法堆叠托盘。其实，托盘布局优化本身就是一个完整的研究领域。
在您可以设计您的机器人单元格之前，您需要选择您的托盘布局。您可能会有多个不同的布局。一位cobot用户在我们的DoF论坛上设计了一个应用程序50种不同的托盘布局，另一个用户之前使用过超过200种不同的布局!
虽然你不知道所有不同的托盘布局，你将需要在未来，它可以帮助开始规划你的托盘布局。这给你一个细胞内托盘空间需求的大致想法。
有一些软件工具可以帮助你设计托盘布局。最全面的可能是免费软件程序StackBuilder(这需要安装，有一点学习曲线，但非常强大)，但也有更简单的在线工具CSI和OnPallet。
选择正确的末端执行器和配件
你当然可以实现，只是一个单一的协作机器人和夹具码垛。但是，你可以让你的生活更通过选择正确的末端执行器和（如有必要）的配件更加容易。
最好的码垛终端效应器
末端执行器，你选择适合自己的协作机器人可以有很大的不同的机器人单元的生产效率。最流行的末端执行码垛几乎可以肯定是真空夹具（正如我们在文章中讨论为什么真空抓取器真的是机器人码垛的最佳选择)。
真空抓手是如此好的码垛，因为他们可以很容易地配置，拿起多个对象一次与自定义吸盘布局。的EPick和AirPick grippers例如，可以配置多达四个空中节点，使它们可以同时容纳四个物体。这转化为一个更有生产力的码垛单元。
配件码垛
机器人码垛有时需要更多的自动化技术，而不仅仅是机器人。例如，传送带是一种常见的解决方案，用于将产品运输到单元中，并将托盘或盒子移出单元。
自由添加额外的，驱动度的机器人也可以增加你可以通过增加单个托盘包装量“装载高度。”我们最近成立的Vention轴到我们的码垛任务，你能在他们的博客文章中看到这个应用程序吗。
规划机器人单元格布局
在为你决定你的机器人模型，末端执行器和托盘设计的同时，就可以开始设计单元的布局。这是一个反复的过程 - 为您的布局设计过程中，您将获得有关机器人技术的需求的更多信息。
设计cobot细胞的4个步骤是:
- 分析和定义手动任务图
- 开始机器人任务图
- 定义高级别任务图
- 设计单元格布局(并更新任务映射)
您可以在上一篇文章中更详细地了解所有这些内容设计Cobot电池布局的正确方法。
通常情况下，你可以使用以下方法达到一个相当的最佳布局设计。但是，如果你想了解如何进一步优化您的细胞，有一个研究单元布局优化相当体。例如2017年的这项研究，介绍参数和码垛细胞优化的算法。
优化和改善金宝博台球
一旦你设计你的合作机器人单元，且已成功地集成到你的过程......何去何从？
这仅仅是个开始。您将得到最出cobots的，当你看他们为“持续改进的过程。”金宝博台球这是基础改善的方法，精益机器人框架的主要支柱之一。
您和您的团队应该始终寻找能够改进码垛单元的方法。金宝博台球例如，如果团队成员注意到机器人在码垛任务的某个部分进行了不必要的长时间移动，应该鼓励他们向相关人员报告，并对单元布局和/或cobot编程进行更改。
有了这种持续改进的心态，你的码垛布局可以随着时间的推移变得越来金宝博台球越优化。
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